閥門是控制回路中經(jīng)常使用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其性能會(huì)影響控制回路的控制效果。大約有20％-30％的控制回路振蕩是由閥門問題造成的，如死區(qū)和遲滯。
    　遲滯會(huì)導(dǎo)致閥門的輸出呈跳躍性，從而使得被控量在設(shè)定值附近振蕩。遲滯補(bǔ)償通過將補(bǔ)償信號加入到控制器來消除閥門遲滯帶來的影響。兩種基本的遲滯補(bǔ)償方法是dithering control和impulsive　control，然而這兩種方法都不能用在氣動(dòng)閥上。而Hagglund提出的Knocker補(bǔ)償方法可能是目前的遲滯補(bǔ)償方法。對于閥門遲滯引起的回路振蕩問題，也可以通過調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)來解決。本文通過對Knocker補(bǔ)償方法和PID控制進(jìn)行比較，提出了一種改進(jìn)的遲滯補(bǔ)償方法，仿真試驗(yàn)表明其具有很好的效果。

統(tǒng)中的靜摩擦力過大引起的，從而阻礙了閥桿的運(yùn)動(dòng)。　(1)因采用機(jī)械力平衡式原理工作，其定位器中的機(jī)械可動(dòng)部件較多，易受工作環(huán)境的溫度、振動(dòng)等影響。彈簧的彈性系數(shù)在惡劣環(huán)境下能發(fā)生改變，會(huì)造成調(diào)節(jié)閥非線性，導(dǎo)致控制質(zhì)量下降。外界振動(dòng)傳到力平衡機(jī)構(gòu)，易造成部件磨損以及零點(diǎn)和行程漂移，也使定位器難以正常工作。
                
　　(2) 工作過程是單純的單回路控制過程，不具備雙向的通訊能力，無法通過其自診斷功能來識別故障信息。
                
　　(3) 常規(guī)定位器的零點(diǎn)和量程需反復(fù)調(diào)整，精度難以保證。投用后工作線性常常變化。
                
　　(4) 常規(guī)定位器噴嘴孔很小，易被灰塵或污物顆粒堵住，使定位器不能正常地工作，而處理過程又費(fèi)時(shí)費(fèi)力。
                
　　在我們公司經(jīng)過6年多的運(yùn)行，智能閥門定位器與普通閥門定位器的性能、使用情況、性能價(jià)格比等方面進(jìn)行了比較，如附表所示。